Идея производства автобуса междугородного сообщения на Павловском заводе появилась в середине 70-х годов, но «ПАЗ-Турист» не ушел дальше опытного образца. Спустя четверть века в 2000 году «ПАЗ-4230 «Аврора» пополнил модельный ряд ведущего производителя российских автобусов средней вместимости.
Его кузов на сварном каркасе из профильных труб прямоугольного сечения облицован оцинкованным листом и стеклопластиком (перед, задняя часть и крыша с люками – из алюминия). Концепция удлинения колесной базы была также использована в городском автобусе ПАЗ-4234, увеличившая вместимость базовой модели ПАЗ-3205 до 50 пассажиров.
Салон рассчитан на 31 пассажира, к услугам которых полки для мелкой ручной клади со встроенным освещением и динамиками. Для габаритных вещей предусмотрены багажные отсеки по обоим бокам машины. У автобуса кормовая компоновка силового агрегата, где установлен дизельный мотор Сummins D180, развивающий мощность 200 л.с. В настоящее время с конвейера сходит модернизированная модель «ПАЗ-4230-01К», имеющая современный дизайн передней облицовки и более эффективное головное освещение. Эксплуатационные характеристики автобуса обеспечивают высокую эффективность пассажирских перевозок на дальние расстояния.